对于桥式吊车系统而言,其控制（control)目标(cause)是将货物快速、、摆动尽可能（maybe)小地运送到目标位置（position ).为此,本文提出了一种新型的轨迹跟踪控制策略(strategy),可在保证负载快速平稳运送的同时,有效地抑制并消除整个过程中负载的摆动.具体而言,通过对吊车动力技术模型进行一系列的变换,设计了一种新颖的跟踪控制器,并对闭环系统信号的有界性与收敛性进行了理论分析(Analyse).与调节控制方法相比,
如何可保证台车的平滑启动与运行;此外,本方法放宽了已有轨迹跟踪控制（control)方法对参考轨迹的约束条件,更具实用性与一般性.实验（experiment)结果表明,设计的控制器能取得优于已有方法的控制效果,并对外界干扰具有很强的鲁棒性。
吊车出租介绍说，对于欠驱动吊车而言,已有方法大都将负载摆动视为单摆进行处理.然而当吊钩(lifting hook)质量相比负载质量不可忽略或负载体积（volume)较大时,负载会绕吊钩产生第二级摆动,出现双摆效应,使系统的摆动特性更为复杂,欠驱动度更高,其控制（control)更具挑战性;此外,现有方法均无法保证系统的暂态控制性能。
规划的台车轨迹具有解析（analysis 剖析；深入分析)表达式,且充分考虑（consider)系统安全性(security)(摆动幅值)及台车运动的物理约束;通过构造新颖(Novel)的平坦输出信号,将施加在台车运动和两级摆动上的约束/指标（target aim)转化为对平坦输出的约束,从而将轨迹规划转化为凸优化问题.该方法能够保证整个过程中系统两级摆动的角度（angle)、角速度,台车的速度、加速度、加加速度均保持在设定范围内
吊车出租针对欠驱动吊车系统的控制（control)问题,提出了一种非线性信息融合控制方法.通过融合二次型性能指标（target aim)函数中包含的未来参考轨迹和控制能量的软约束信息,以及吊车系统状态方程和输出方程的硬约束信息,获得协状态和控制量的估计
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